ROS2 与 PX4 Gazebo HITL仿真

以下准备未完成时可能出现的问题：

进行 HIL 仿真时，启动Offboard模式时出现 check for valid position estimate报错

PX4 配置

通过 USB 将自动驾驶仪直接连接到*QGroundControl
启用 HITL 模式
1. 打开 设置>安全 部分。
2. 通过从HITL Enabled列表中选择 Enabled 来启用 HITL 模式：
选择机身
1. 打开 “设置”>“机身”
2. 选择您想要测试的兼容机身。然后点击机身设置页面右上角的 “应用并重启” 。
1. 如果需要，校准您的 RC 或操纵杆。
设置UDP
1. 在设置菜单的 常规选项 卡下，取消选中除UDP之外的所有 自动连接 框。
（可选）配置操纵杆和故障保护。设置以下参数，以便使用操纵杆代替 RC 遥控器：

COM_RC_IN_MODE 设置为“操纵杆/无 RC 检查”。这将允许操纵杆输入并禁用 RC 输入检查
NAV_RCL_ACT 设置为“禁用”。这可确保在不使用无线电控制运行 HITL 时，不会受到任何 RC 故障保护操作的干扰。

Gazebo设置

使用Gazebo Classic 构建 PX4 （为了构建 Gazebo Classic 插件）。
```
cd <Firmware_clone>
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic
linux12
```
打开车辆模型的 sdf 文件（例如 Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/iris_hitl/iris_hitl.sdf ）。

如果需要，请替换 serialDevice 参数（）。 /dev/ttyACM0

串行设备取决于用于将飞行器连接到计算机的端口（通常是/dev/ttyACM0）。在 Ubuntu 上检查的一个简单方法是插入自动驾驶仪，打开终端，然后输入dmesg | grep "tty"。正确的设备将是最后显示的设备。
linux1

设置环境变量：

source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
linux1

并以 HITL 模式运行 Gazebo Classic：

gazebo Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds/hitl_iris.world
linux1

启动 QGroundControl 。它应该自动连接到 PX4 和 Gazebo Classic。

2 ROS2与实机通信

重要：需要注意的是，当前ROS2在PX4V13.版本只支持fastRTPS通信，PX4V14版本开始才支持DDS通信，如果仿真过程中使用的是MircoDDS通信，想转移到实机上进行运行时，需要考虑PX4的版本是否符合实机的PX4版本，理论上来说，最好仿真的时候的PX4版本就是实机的PX4版本，笔者这里因为跟着官方教程[官方ROS2教程](https://docs.px4.io/main/en/ros2/user_guide.html)，没有注意PX4的版本，直接安装了main版本的PX4，导致msg不通用
1

ROS2 与无人机的通信方式包含了：网口、串口以及其他方式

参考资料： PX4 uXRCE-DDS

DDS客户端的安装，以及如何运行DDS参考参考资料，本文只讲解进一步的，如何在实机上进行DDS的运行

如果使用的是串口连接，则应该在QGC中设置DDS端口应该在什么端口上运行，这一步需要根据自己的实机来，本文使用的机器是PX4 6C mini，显示有三个端口 TELEM1 TELEM2 TELEM3，但是实机上有标注的只有TELEM1，因此只能使用TELEM1，需要注意的是HIL仿真时使用的TypeC调试端口是不能作为串口使用的，此外， HIL仿真时与Gazebo通信的口与DDS通信的口是不能同一个 ，否则会报错
2. 设置端口波特率，在设置好DDS对应的端口之后才会出现对应端口的波特率设置，需要注意的是，如果你需要高频率的控制频率如100Hz发送定点信息，那么你需要将波特率设置的比较高一些，不然会出现无人机时不时跳出Offboard模式的情况，导致控制不稳
MAVlink的端口与DDS的端口不能冲突，将MAVlink的端口设置为Disable
使用命令在机载电脑或者仿真电脑上开启DDS客户端其中-D 后面选择端口，我这边插上TELEM1之后多出来的端口是ttyUSB0 如果想知道你自己的端口号是什么，可以插拔一下串口，然后使用 dmesg | grep "tty" ，这条命令会显示最新插拔的端口号 -b后跟着波特率921600
```
MicroXRCEAgent serial -D /dev/ttyUSB0 -b 921600
linux1
```
使用ROS2命令在机载电脑上控制无人机

ROS2 与 PX4 Gazebo HITL仿真​

以下准备未完成时可能出现的问题：​

PX4 配置​

Gazebo设置​

2 ROS2与实机通信​

ROS2 与 PX4 Gazebo HITL仿真

以下准备未完成时可能出现的问题：

PX4 配置

Gazebo设置

2 ROS2与实机通信